Po sprejetju Slovenije v Organizacijo združenih narodov je bila Slovenija sprejeta tudi v mednarodno nogometno zvezo. Prvo prijateljsko tekmo je slovenska reprezentanca odigrala v Talinu proti Estoniji 3. junija 1992, ki se je končala z rezultatom 1:1. Reprezentanca do leta 1994 ni sodelovala v uradnih kvalifikacijskih tekmah za velika tekmovanja. Prvič je v kvalifikacijah nastopila 7. septembra 1994 na Ljudskem vrtu v Mariboru na tekmi proti Italiji, na kateri se je zbralo približno 6000 gledalcev.
Na tekmi, ki se je končala z rezultatom 1:1, se je Sašo Udovič v zgodovino zapisal kot prvi strelec na uradnih kvalifikacijskih tekmah. Darko Milanič je v drugem polčasu dosegel gol, ki ga sodniki niso priznali. Njegov strel se je odbil od italijanskega branilca v prečko, žoga je končala za golovo črto, a se odbila nazaj v prečko in na igrišče. Rezultat je bil za slovensko reprezentanco velik uspeh, saj je Italija le dobra dva meseca pred tem osvojila drugo mesto na svetovnem prvenstvu v ZDA. Kapetan reprezentance Srečko Katanec je na tej tekmi sklenil svojo bogato nogometno kariero, kasneje pa je Slovenijo kot selektor popeljal na evropsko prvenstvo leta 2000 in svetovno prvenstvo leta 2002.