Prvo telovadno društvo Sokol je nastalo leta 1862 v Pragi, njegov ustanovitelj pa je bil Miroslav Tyrš, češki filozof in umetnostni zgodovinar. Društvo je pomenilo protiutež Turnverein-u, nemškim telovadnim organizacijam. Po Tyrševih načelih je poslanstvo Sokola temeljilo na telesni, moralni, demokratični in narodni vzgoji. Člani so se med seboj tikali in nazivali z »brat in sestra«, s čimer so poudarjali pripadnost drug drugemu in sokolski ideji.
Leto pozneje, 1863, je po češkem zgledu v Ljubljani nastalo telovadno društvo Južni Sokol, ki je bilo leta 1867 prepovedano, že naslednje leto pa je bil ustanovljen Ljubljanski Sokol, nato pa so začela nastajati sokolska društva tudi po slovenskih drugih krajih. Na Slovenskem je bil Sokol izrazito narodnostno in panslavistično naravnan, večina njegovih članov pa je pripadala liberalnemu taboru.
Kralj Aleksander Karađorđević je v sokolstvu prepoznal močan potencial za gradnjo enotnega jugoslovanskega naroda. V obdobju Kraljevine Jugoslavije je bil spisan Zakon o ustanovitvi Sokola Kraljevine Jugoslavije, ki je bil takrat edina dovoljena telovadna organizacija. Po zakonu so sokolske enote sestavljala sokolska društva, sokolske župe in Sokolska zveza s sedežem v Beogradu.
Leta 1941 so Nemci in Italijani sokole ukinili, leta 1945, po koncu vojne, pa so se samoukinili. Sokolska zveza Slovenije se je ponovno ustanovila šele v samostojni Republiki Sloveniji – leta 1995.
Sokoli iz raznih dežel so se srečevali na pokrajinskih zletih, ki so bili priložnost za krepitev vezi med slovanskimi narodi. Na jubilejnem II. pokrajinskem zletu, ki je med 2. in 6. avgustom 1934 potekal v Zagrebu, so obeležili 60. obletnico ustanovitve prvega hrvaškega sokolskega društva v Zagrebu, 30. obletnico ustanovitve Hrvaške sokolske zveze, 20. obletnico prvega srečanja za ustanovitev Jugoslovanske sokolske zveze (1914) in 10. obletnico obnove Slovanske sokolske zveze (1924). Na zletu so poleg Sokolov iz vseh delov Kraljevine Jugoslavije sodelovala tudi sokolska društva Čehoslovakov, Rusov, Poljakov in Bolgarov. Za slednje je bil to prvi nastop v vrstah slovanskega sokolstva po sprejemu v Slovansko sokolsko zvezo. Starosta bolgarskega sokolstva, Dimitrije Lazov, je v svojem govoru na zletu poudaril: »Slovanski narodi so tako močni in krepki, da lahko sami odločajo o svoji usodi. Slovanski narodi imajo svojo dušo in svoja čuvstva.« (Jutro, 3. 8. 1934)
Zagrebškega sokolskega zleta se je udeležilo okrog 30.000 Sokolic in Sokolov, v mesto pa so se zgrinjale tudi množice gledalcev. Slavnostni sprevod, ki je v nedeljo, 5. avgusta, potekal po ulicah Zagreba, si je ogledalo kar 100.000 gledalcev, v sprevodu pa je bilo več kot 23.000 Sokolic in Sokolov, od katerih je bilo okrog 600 konjenikov.
Zleta se je udeležil tudi admiral Dragutin Prica, predstavnik kralja Aleksandra Karađorđevića, ki je zagrebški sokolski župi v imenu kralja podaril dragocen prapor.
Javne telovadbe v okviru zleta so se odvijale na stadionu, ki je bil zgrajen posebej za to priložnost, in se je razprostiral na več kot 120.000 m2 površine, s čimer je bil največji stadion na Balkanu. Na njem je bilo prostora za 5200 nastopajočih in za najmanj 60.000 gledalcev.
Kljub veliki množici ljudi, ki se je v teh dneh nahajala v Zagrebu, je bila vsa logistika dobro organizirana. Mesto pa je naredilo na obiskovalce zleta še en pozitiven vtis: »Gostilne, trgovine, stojnice so znižale svoje cene na minimum, marsikateri trgovec je šel tako daleč, da prodaja svoje blago v sokolskih dneh Sokolom brez dobička, neki obrtnik povrača tujim klientom za naročila v teh dneh celo stroške, ki so jih imeli z vožnjo. In tudi tramvaj je znižal svoje cene, in sicer ne samo Sokolom, temveč v urah največjega prometa vsem brez izjeme. To je treba omeniti, ker se pri nas v podobnih prilikah zgodi včasi – nasprotno.« (Jutro, 5. 8. 1934)